Costruito nell'arco di dieci anni tra il 1358 e il 1368 sotto Galeazzo II Visconti. Il Castello fu in parte distrutto nel 1447 per decisione della Repubblica Ambrosia, fu ricostruito durante il periodo di Francesco Sforza. Il Castello subì molte avversità fino al 1880 quando il governo volle distruggerlo. Il buon senso prevalse e il Castello fu restaurato sotto la direzione di Luca Beltrami. L'ingresso è posto sotto la torre del Filarete; sul retro si trova la torre Bona di Savoia e sul lato sinistro la Rocchetta, argine fortificato a lato del Castello utile per rifugiarsi durante gli attacchi di guerra. Una delle stanze della corte ducale, la “Sala delle Asse” si pensa sia stata affrescata da Leonardo da Vinci.